توسعه سامانه الکترونیکی برای تشخیص موانع در جلوی تراکتور با استفاده از حسگر لیزری دوبعدی

حسگرهای لیزری دوبعدی جزء ثابت سامانه های هدایت خودکار وسایل نقلیه می باشند که به منظور تشخیص موانع و تعیین مسیر استفاده می شوند؛ لیکن قیمت بسیار بالای این نوع حسگرها تجاری سازی سامانه های هدایت خودکار را محدود کرده است. در این پژوهش سامانه تشخیص موانع در جلوی تراکتور به کمک یک حسگر لیزری دوبعدی ارزان قیمت ساخته و ارزیابی شد. حسگر لیزری دوبعدیRPLIDAR مدل A?M? روی سپر تراکتور MF??? نصب گردید تا فضای جلوی تراکتور را پایش نماید و چنانچه مانعی در مسیر حرکت تشخیص داده شد، با ارسال داده های مربوط به مانع به میکروکنترلر، سامانه را از وجود مانع مطلع نموده و در نهایت تراکتور متوقف شود. دو نوع آزمایش برای ارزیابی سامانه اجرا شد، در آزمایش اول تراکتور ساکن و در دو حالت موتور روشن و خاموش بود و مانع در زوایا و فواصل مختلف قرار داده شد، تا عملکرد حسگر لیزری در شناسایی موانع و تاثیر ارتعاشات ناشی از روشن بودن موتور بررسی شود. در آزمایش دوم عملکرد سامانه در حالتی که تراکتور متحرک و مانع ثابت بود، با دو نوع مانع از جنس پلاستیک و MDF و در دو سرعت پیشروی ?/? و ? کیلومتر در ساعت ارزیابی شد. در آزمایش اول (حالت توقف تراکتور) بیشترین و کمترین مقدار دقت حسگر لیزری در تشخیص موانع در فواصل صفر تا ??? سانتی متر به ترتیب ??/?? و ?/?? درصد بدست آمد. همچنین تاثیر جنس مانع، فاصله و زاویه قرارگیری آن بر دقت حسگر لیزری معنی دار نبود. در آزمایش دوم (حالت حرکت تراکتور) جنس مانع و تاثیر متقابل جنس مانع و سرعت پیشروی تراکتور بر عملکرد سامانه در توقف تراکتور در سطح یک درصد معنی دار بودند. در مجموع، حسگر لیزری دوبعدی مورد استفاده در شرایط نور شدید عملکرد ضعیفی داشت و در اینگونه شرایط باید از تلفیق داده های حسگر لیزری با حسگرهای دیگر برای تشخیص بهتر موانع استفاده نمود.

Keywords:

تراکتور کشاورزی , حسگر لیزری دو بعدی , سامانه تشخیص مانع , هدایت خودکار