سارا رجایی - دانشگاه تربیت مدرس، دانشجوی کارشناسی ارشد گروه علمی علوم کامپیوتر،
علی رجایی - دانشگاه تربیت مدرس، هیئت علمی گروه علمی ریاضی محض،

برنامه ریزی حرکت (motion planning و یافتن کوتاه ترین مسیر (shortest path به عنوان یک زمینه ی پژوهشی اساسی در حیطه روباتیک و هندسه محاسباتی مطرح بوده است. در این مقاله سعی شده است الگوریتم های رؤیت پذیری visibility) که نقش اساسی در بهینه سازی حرکت روبات های هوشمند دارند مورد بررسی قرار گیرند. بدیهی است که روبات های جستجوگر یک هدف ثابت یا متحرک در یک فضای بسته که با یک چندضلعی شبیه سازی می شود و با حضور یا عدم حضور موانع، در صورت داشتن قابلیت دید قادر خواهند بود هدف را در زمانی بهتر و با طی کردن کوتاه ترین مسیر یافته یا تعقیب کنند.

برنامه ریزی حرکت، کوتاه ترین مسیر، روبات هوشمند، رؤیت پذیری، هندسه محاسباتی