فعال کردن سیستم تعلیق پنج درجه آزادی غیر خطی خودرو با استفاده از کنترل کننده PID مقاوم

کنترل و کاهش اغتشاشات وارده از طرف جاده بر بدنه خودرو و از همه مهم تر راحتی سرنشینان هدف سیستم تعلیق خودرو است. یکی از مهم ترین عوامل راحتی سرنشینان جلوگیری از انتقال ارتعاشات حاصل از محیط خارج به سرنشینان است. ثابت بودن مشخصات ضریب سختی فنرها و ضریب میرایی کمک فنرها در سیستم تعلیق غیرفعال، سبب می شود در شرایط مختلف جاده با ورودی های متفاوت، عملکرد سیستم تعلیق خودرو از وضعیت مطلوب فاصله بگیرد. لذا سیستم تعلیق فعال به منظور ایجاد عملکرد دینامیکی مطلوب در شرایط مختلف مطرح می شود. در این مقاله، از مدل نیمه اتومبیل پنج درجه آزادی غیر خطی برای بررسی ارتعاشات وارد شده به بدنه خودرو استفاده می شود. پس از استخراج معادلات غیرخطی سیستم، از کنترلر PID مقاوم برای کنترل ارتعاشات استفاده می شود. ضرایب این کنترلر پارامترهایی هستند که به وسیله الگوریتم وال ها ( WOA ) باهدف کمینه کردن جابجایی بدنه خودرو بهینه سازی میشوند. در پایان، با اعمال ورودیهای متفاوت به سیستم و اعمال کنترلر به بررسی پایداری کنترلر و میزان کاهش جابجایی ها پرداخته می شود.

Keywords:

سیستم تعلیق خودرو , کنترلر PID مقاوم , الگوریتم والها , مدل نیمه اتومبیل , سیستم غیرخطی , بهینه سازی