مدل سازی و کنترل سیستم تعلیق نیمه اتومبیل پنج درجه آزادی خطی با کنترلر PID مرتبه کسری

یکی از بخش های مهم هر خودرو سیستم تعلیق آن است. جذب ارتعاشات و تکان های ناشی از حرکت خودرو بر روی سطوح ناهموار و جلوگیری از انتقال این ارتعاشات و تکان ها به شاسی، اتاق و سرنشینان یکی از وظایف این سیستم می باشد. وظیفه دیگر این سیستم حفظ فرمان پذیری خودرو از طریق ایجاد اصطکاک مناسب بین لاستیک و سطح جاده است. انجام وظایف یاد شده در تمامی شرایط جادهای کار دشواری است. سیستم های تعلیق به دو نوع غیر فعال و کنترل شده تحت عنوان های فعال و نیمه فعال تقسیم بندی می شوند.. سیستم های کنترل شده وظایف یادشده را با کیفیت بیشتری انجام می دهند. در این مقاله، با شبیه سازی کامپیوتری سیستم پنج درجه آزادی خطی (مدل نیمه اتومبیل) فعال شده توسط کنترل کننده PID مرتبه کسری، به بررسی پاسخ سیستم به ورودی های (bump) متفاوت پرداخته می شود. ضرایب این کنترلر پارامترهایی هستند که به وسیله الگوریتم کلونی زنبور عسل بهینه سازی می شوند. نتایج به دست آمده حاکی از پاسخ مناسب این سیستم تعلیق فعال به انواع مختلف شرایط جاده ای است.

Keywords:

سیستم تعلیق , ارتعاشات , PID مرتبه کسری , الگوریتم کلونی زنبور , بهینه سازی