تحلیل گرفتن اجسام نرم توسط پنجه رباتیکی در حضور نیروی خارجی
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 52، Issue: 1
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 249
This Paper With 10 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-52-1_018
تاریخ نمایه سازی: 1 اسفند 1400
Abstract:
جابجایی و مدلسازی اجسام نرم یک کار چالش برانگیز در حوزه رباتیک میباشد. این اجسام بدلیل درجه آزادی بینهایتی که دارند دارای محاسبات سنگینی برای مدلسازی میباشند. برای پرداختن به این چالش در این مقاله ابتدا، مدلسازی جسم نرم با استفاده از روش جرم-فنر-میراگر (MSD) انجام میشود که یک روش خوب برای اجرای برنامههای زمان-واقعی میباشد. سپس بررسی و تحلیل گرفتن جسم مطرح میشود و در آن با چالشهایی از قبیل بهترین موقعیت گرفتن، شناسایی برخورد، شناسایی عمق نفوذ برای محاسبه نیروی وارده از پنجه به جسم مواجه شده و به حل آن پرداخته میشود. سرانجام، برای رسیدن به بهترین عملکرد در شبیهسازی و انتخاب بهترین پارامترها در این کار از الگوریتم PSO استفاده میشود.
Keywords:
Authors
حمیدرضا صفری
دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
حسین کیادلیری
دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
اسماعیل خان میرزا
دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :