حمیدرضا صفری - دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
حسین کیادلیری - دانشجو، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران
اسماعیل خان میرزا - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران، تهران، ایران

جابجایی و مدل­سازی اجسام نرم یک کار چالش برانگیز در حوزه رباتیک می­باشد. این اجسام بدلیل درجه آزادی بی­نهایتی که دارند دارای محاسبات سنگینی برای مدل­سازی می­باشند. برای پرداختن به این چالش در این مقاله ابتدا، مدل­سازی جسم نرم با استفاده از روش جرم-فنر-میراگر (MSD) انجام می­شود که یک روش خوب برای اجرای برنامه­های زمان-واقعی می­باشد. سپس بررسی و تحلیل گرفتن جسم مطرح می­شود و در آن با چالش­هایی از قبیل بهترین موقعیت گرفتن، شناسایی برخورد، شناسایی عمق نفوذ برای محاسبه نیروی وارده از پنجه به جسم  مواجه شده و به حل آن پرداخته می­شود. سرانجام، برای رسیدن به بهترین عملکرد در شبیه­سازی و انتخاب بهترین پارامترها در این کار از الگوریتم PSO استفاده می­شود.

جسم نرم, بررسی و تحلیل گرفتن, عمق نفوذ, شناسایی برخورد, الگوریتم PSO