رضا ساکی - کارشناسی ارشد مهندسی هوافضا گرایش دینامیک پرواز و کنترل دانشگاه صنعتی شریف
آرمان صابری - دانشجوی دکترا مهندسی برق گرایش کنترل دانشگاه مالک اشتر

در این مقاله ناوبری مبتنی بر تصویر برای وسایل نقلیه هوایی بدون سرنشین (پهپادها) یا موشک کروز با استفاده از نقشهبر اساس تطبیق ناحیه شبیهسازی و مورد بررسی قرار گرفته است. در این روش تصویر موشک و تصویر مرجع موجود درحافظه از چندین فیلتر گذشته و به صورت تصاویر باینری درآمدهاند. نمودار ضریب همبستگی استخراج و نقطه بیشینه آننشان دهنده موقعیت موشک است. تعداد پیکسل در تصویر موشک برای به دست آوردن موقعیت موشک مورد بررسی قرارگرفت که افزایش تعداد پیکسل روی آن تاثیری نداشت. رزولوشن های مختلف بین تصویر مرجع و تصویر موشک موردبررسی قرار گرفت که اگر رزولشون تصویر موشک در نزدیکی تصویر مرجع باشد دارای خطای اندکی است. فرض شده استکه تصویر موشک با تصویر مرجع به علت خطا دارای زاویه باشد، هرچه قدر که این زاویه بزرگتر باشد، خطا نیز بیشتراست. تغییرات مصنوعی با رنگ سفید و سیاه برای تصویر موشک در نظر گرفته شد که هرچه قدر که تعداد پیکسل تصویرموشک بیشتر باشد خطا نیز بیشتر خواهد بود و همچنین این روش به تغییرات اندک مقاوم است. این تغییرات مصنوعیبه این فرض اعمال شدهاند که برای مثال تصویر مرجع موجود در حافظه تغییراتی کرده باشد که در تصویر باینری بهرنگ های سیاه و سفید است.

موشک کروز، تطبیق ناحیه، تصویر باینری، ضریب همبستگی، تغییرات مصنوعی