CIVILICA We Respect the Science
(ناشر تخصصی کنفرانسهای کشور / شماره مجوز انتشارات از وزارت فرهنگ و ارشاد اسلامی: ۸۹۷۱)

کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری

عنوان مقاله: کنترل یادگیر تکرار شونده مقاوم برای ربات توانبخشی در حضور عدم قطعیت پارامتری
شناسه ملی مقاله: JR_JACMS-1-4_002
منتشر شده در در سال 1400
مشخصات نویسندگان مقاله:

مجتبی آیتی نیا - گروه مهندسی برق، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز، ایران
مهدی فروزانفر - گروه مهندسی برق، واحد اهواز، دانشگاه آزاد اسلامی، اهواز، ایران
امین رمضانی - گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران

خلاصه مقاله:
در این مقاله، همگرائی مقاوم کنترل یادگیر تکرار شونده (ILC) در ربات توانبخشی خطی دارای عدم قطعیت پارامتری، بدست آمده است. امروزه ربات های توانبخشی وظیفه مهمی را در کمک به فیزیوتراپ ها در ترمیم آسیب های حرکتی بر عهده دارند. از آن جهت که عدم قطعیت در ربات های توانبخشی در عمل با تکرار تغییر می کنند، حذف اثر عدم قطعیت پارامتری متغیر با تکرار امری بسیار ضروری است. همچنین عدم قطعیت پارامتری در ماتریس های ورودی و خروجی مدل یک ربات توانبخشی، تاثیر مستقیمی بر همگرائی الگوریتم ILC داشته و یک تاثیر کوچک در هر یک از این ماتریس ها، ممکن است به واگرائی الگوریتم منجر شود. در این مقاله، ابتدا قانون الگوریتم ILC بدون حضور عدم قطعیت بدست آمده و سپس همگرائی مقاوم این الگوریتم با یک بهره یادگیری ثابت در حضور عدم قطعیت پارامتری، اثبات شده است. در پایان صحت سنجی نتایج بدست آمده روی یک مدل ربات توانبخشی مورد تحلیل و ارزیابی قرار گرفته است.

کلمات کلیدی:
کنترل یادگیر تکرار شونده (ILC), بهره یادگیری ثابت, عدم قطعیت پارامتری, ربات توانبخشی

صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1421117/