بهبود دقت حسگرهای اینرسی با استفاده از تبدیل موجک مبتنی بر لیفتینگ و الگوریتم ژنتیک قابل بکارگیری در سامانه موقعیت یابی هوشمند

اطلاع از موقعیت و مکان تجهیزات، خودروها و نیروها در راستای هوشمندسازی پلیس برای اجرای دقیق ماموریت ها یک الزام بوده و در این راستا سامانه ناوبری اینرسی دارای دقت و کارآیی بالایی می باشد. سامانه ناوبری اینرسی (INS) یک نوع سامانه مستقل است که در هر نوع شرایط آبوهوایی کار کرده و میتواند اطلاعات جهتیابی پیوستهای از مکان، سرعت و حالت را بدون اینکه تحت تاثیر محیط واقع شود، فراهم کند. اما به دلیل خطاهای ناشی از حسگرهای ژیروسکوپ و شتابسنج، دقت عملکرد حسگر INS، با گذشت زمان کاهش مییابد. بنابراین، مشکل اصلی در استفاده از INS برای سامانههای ناوبری، خطاهای نامحدودی است که در طول زمان اتفاق میافتد. لذا، برای دستیابی به خروجیهای مطلوب، حذف نویز به خوبی باید در آن صورت پذیرد. در این مقاله، با توجه به نوع حسگر آنها، روشی مناسب برای حذف نویز مطابق با شرایط آن حسگر انتخاب شده است. روش انتخابی، روش حذف نویز موجک مبتنی بر طرح لیفتینگ میباشد. لازم به ذکر است که این روش بلادرنگ بوده و نیاز به تهیه دادههای دریافتی به صورت بلوکی نمیباشد. در این مقاله از لیفتینگهای چندسطحی و همچنین با ترکیب خروجی این لیفتینگها جهت بهینهسازی دقت سامانه، از الگوریتم ژنتیک استفاده شده است. برای مشاهده عملکرد روش، از دو نوع دادههای پویا و ایستان استفاده شده است که نتایج خروجی، مبین کارآیی روش پیشنهادی در حذف مناسب نویز با قابلیت اطمینان بالا و سرعت زیاد می باشد.

Keywords:

سامانه ناوبری اینرسی (INS) , تبدیل موجک , طرح لیفتینگ , الگوریتم ژنتیک , انحراف از معیار آلن , سامانه هوشمند