طراحی کنترلر تطبیقی بر اساس توابعBLFمتقارن با فرض کراندار بودن متغیرهای حالت، جهت کنترلی نامشخص، در حضور اغتشاش خارجی و دارای تاخیر ورودی

در این پژوهش هدف در گام اول بررسی مقاله زیر در زمینه طراحی کنترل تطبیقی است: Liu, Y.J. and Tong, S., ۲۰۱۷. Barrier Lyapunov functions for Nussbaum gain adaptive control of full state constrained nonlinear systems. Automatica, ۷۶, pp.۱۴۳-۱۵۲.در این مقاله، هدف طراحی یک کنترلر تطبیقی برای یک سیستم غیرخطی تک ورودی- تک خروجی که دارای عدم قطعیت در پارامترها است میباشد. همچنین جهت کنترلی نامعلوم است و میبایست تضمین شود که تمام متغیرهای حالت آن از یک محدودهای تجاوز نمیکنند. بنابراین مسئله دارای ویژگی های زیر است: سیستم غیرخطی تک ورودی- تک خروجی (Nonlinear SISO System) دارای عدم قطعیت در پارامترها (Parameter Uncertainty) (Unknown Control Direction) جهت کنترلی نامشخص (Full State Constrained) تمام متغیرهای حالت کراندار مسئله ای که فقط دارای جهت کنترلی نامشخص باشد قبلا توسط پژوهشگران حل شده است. برای این کار دسته خاصی از توابع به نام توابع ناسبام۱ تعریف شده اند. همچنین برای اینکه تمام یا بخشی از متغیرهای حالت کراندار باشند، از توابع لیاپانوف خاصی استفاده میشود که به توابع لیاپانوف مانع۲ معروف هستند (که در این پژوهش به اختصار BLF نامیده خواهند شد). اما در هیچ پژوهشی مسئله ای که هر دوی این شرایط را داشته باشد (یعنی هم جهت کنترلی نامعلوم باشد و هم متغیرهای حالت کراندار) مطرح و حل نشده است. هدف این مقاله حل چنین مسئله ای میباشد. پس از پیادهسازی موفقیت آمیز مقاله مذکور به توسعه کار پرداخته خواهد شد.