مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت
عنوان مقاله: مدلسازی ربات و مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند و جداسازی معادله های حرکت
شناسه ملی مقاله: JR_JCME-16-2_002
منتشر شده در در سال 1376
شناسه ملی مقاله: JR_JCME-16-2_002
منتشر شده در در سال 1376
مشخصات نویسندگان مقاله:
علی مقداری و فرید فهیمی
خلاصه مقاله:
علی مقداری و فرید فهیمی
اخیرا روشی برای جداسازی معادله های دینامیکی سیستمهای چند جسمی صلب به کمک تبدیلات متجانس ابداع شده است. ابتدا این روش بررسی شده و سپس به منظور تعمیم آن به سیستمهای الاستیک، معادله های حرکت یک ربات صفحه ای دو درجه آزادی با مفاصل الاستیک دارای جرم و گشتاور ماند از دو روش لاگرانژ و جداسازی به کمک تبدیلات متجانس به دست آمده اند. نهایتا نتایج حاصله به دقت با هم مقایسه شده اند.
کلمات کلیدی: -, -
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/1445239/