یکپارچه سازی طراحی مسیر و ردیابی مسیر جهت خودرو خودران الکتریکی در سناریوهای ممانعت از برخورد

هدف این پژوهش طراحی مسیر و ردیابی مسیر به طور یکپارچه و توامان جهت یک خودرو خودران الکتریکی در سناریوهای اضطراری ممانعت از برخورد میباشد. در این پژوهش مکانیزم کنترل یکپارچه طراحی مسیر حرکت و ردیابی مسیر با استفاده از مدل غیرخطی خودرو و با استفاده از کنترل مبتنی بر پیشبینی مدل توسعه داده میشود. مکانیزم کنترل یکپارچه مبتنی بر پیشبینی مدل، گشتاور ترمزی و زاویه فرمان چرخ جلو را بهینه نموده و مسیر را به صورت برخط پیشبینی مینماید. در این پژوهش مسائل ممانعت از برخورد خودرو خودران با لحاظ موانع استاتیکی و موانع دینامیکی مورد مطالعه و بررسی واقع میگردد. نتایج حاصل از شبیه سازی ، عملکرد مطلوب سیستم کنترل یکپارچه را در تولید و طراحی یک مسیر عاری از برخورد و کنترل خودرو خودروان الکتریکی به جهت ممانعت از برخورد با حضور موانع ثابت و متحرک را نشان میدهد.

Keywords:

کنترل مبتنی بر پیشبینی مدل , طراحی مسیر حرکت , خودرو خودران , ممانعت از برخورد , کنترل یکپارچه