طراحی کنترل کننده های لغزشی با افزایش کران پایداری

یکی از مباحث مهمی که در کنترل مطرح است ، کنترل سیستمهای غیرخطی است. کنترل لغزشی از جمله کنترل کننده های غیر خطی است که می تواند سیستم را در حضور نا معینیهای ساختاری و یا غیر ساختاری به طور مطلوبی کنترل کند.;#۱۰در کنترل کننده لغزشی که به کنترل کننده ساختار متغیر نیز موسوم است ، با معرفی یک سطح لغزشی ، اهداف اصلی کنترل کننده دنبال می شود . از مشکلات اساسی که در کنترل لغزشی ممکن است ایجاد شود نوسانات نا خواسته شدید در اطراف سطح لغزشی است.;#۱۰ برای رفع این نوسانات شدید ناخواسته روشهای متفاوتی معرفی شده که یکی از متداولترین آنها استفاده از لایه مرزی ثابت در اطراف سطح لغزشی است. در این مقاله سعی شده است که با ایجاد تغییراتی در کنترل کننده لغزشی با لایه مرزی ثابت ، به کاهش نوسانات شدید ناخواسته و افزایش پایداری سیستم پرداخته شود . در نهایت مدل ریاضی یک پاندول معکوس در حضور نا معینی در نظر گرفته می شود و نتایج شبیه سازی کنترل کننده های معرفی شده با یکدیگر مقایسه می شود .;#۱۰

Keywords:

Nonlinear Systems , Sliding Control , Lyapunov Theorem , Chattering , Pendulum/Cart. , سیستمهای غیر خطی , کنترل لغزشی , قضیه لیاپانف , پاندول معکوس