آنالیز پایداری لیاپانوف برای بازوی روبات با تاخیر در حالت وابسته به حالت

با توجه به اینکه مدل بسیاری از سیستم های واقعی با معادلات دینامیکی غیرخطی ارائه میشود، بحث پایدارسازی و کنترل سیستم های غیر خطی از جمله مهم ترین عناوین در حوزه کنترل میباشد. علاوه بر این وجود نامعینی هایی که چه به لحاظ تغییر پارامترها در طول زمان، چه به دلیل خطای مدل سازی و حتی عدم دقت کافی در اندازه گیری ناشی میشود، امری انکار ناپذیراست.با توجه به اینکه بسیاری از سیستم ها، دارای محدودیت عملکردی در محرک و ورودی می باشند؛ بنابراین یکی از چالشهای مهم، کنترل سیستم های دارای قید است. طراحی کنترل کننده ای که بتواند پایداری چنین سیستم هایی را تضمین کرده و ضمنا عملکرد سیستم را به سمت پاسخ مطلوب سوق دهد بسیار مهم است. این مقاله به آنالیز پایداری لیاپانوفبرای سیستم های غیر خطی با تاخیر در حالت وابسته به حالت و کنترل مقاوم بازوهای رباتیک میپردازد و روشهای جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ برای بررسی سیستم های غیر خطی با تاخیر در حضور عدم قطعیت ارائه میدهد. روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است، زیرا نیازی به مدل غیر خطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها کمتر میشود. طبق قضیه تقریب عمومی های عصبی، سیستم های فازی و شبکه های عصبی قادر به تقریب توابع غیر خطی حقیقی پیوسته با دقت دلخواه هستند.

Keywords:

بازوی ربات , لیاپانوف , پایداری , غیرخطی