طراحی کنترل کننده خطی برای بهبود عملکرد و کنترل تعادل و پایداری دوچرخه

استفاده از دوچرخه و کاربرد آن در جامعه فواید زیادی برای محیط زیست دارد. قیمت مناسب دوچرخه و همچنین بی اثر بودن ترافیک بر روی حمل و نقل این وسیله از مزایای آن به شمار می رود. مشکل اصلی دوچرخه در مکانیکی بودن کل فرآیند حرکتی آن می باشد. به منظور خودکار نمودن این فرآیند نیاز است کنترل مناسبی بر روی اسکلت دوچرخه انجام شود. اولین گام در این زمینه مدل سازی آن می باشد و سپس نیاز است که کنترل مناسبی بر روی فرآیند حرکت صورت گیرد. در این مقاله مدل سازی در فضای حالت انجام شده است و سپس رفتار مدل مورد مطالعه قرار گرفته است که نشان میدهد عوامل مختلف همچون اثر ژیروسکوپی ،موقعیت مرکز جرم و شتاب بر حفظ تعادل و پایداری دوچرخه موثر میباشد و در نهایت کنترل مناسب برای سیستم پیشنهاد شده است که نتایج، بهبود عملکرد کنترل پیشنهادی را نشان می دهد.

Keywords:

دوچرخه , فضای حالت , کنترل خطی , پایداری , بهبود عملکرد