نرجس رستمی - کارشناسی ارشد رشته مهندسی برق، واحد مرودشت، دانشگاه آزاد اسلامی، مرودشت، ایران
محمدرضا صالحی زاده - استادیار مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد مرودشت، دانشگاه آزاد اسلامی، مرودشت، ایران

هدف از انجام این مقاله مقایسه روش های هوشمند و کلاسیک در کنترل موقعیت نیروی بازوی ربات می باشد. در این مقاله با درنظر گرفتن تابع ای به صورت مجموع توان دوم خطا به مقایسه عملکرد این دو کنترل کننده بپردازیم. این تابع هزینه بیان کنندهاین است که کدام کنترل کننده با خطای کمتری از نظر زمان نشست، میزان بالازدگی و خطای حالت ماندگار عملکرد بهتری دارد.با در نظر گرفتن اغتشاش فورا میزان فرو رفتگی به صفر می رسد. سپس بازو با اغتشاش مقابله می کند و بعد از آن دوباره نوک بازوبه مقدار مطلوب در سطح فرو می رود. در آخر عملکرد کنترل کننده فازی با کنترل کننده کلاسیک PID مورد مقایسه قرار گرفت. کنترل فازی دارای زمان نشست کمتری برای کنترل موقعیت است. همچنین کنترل PID نمی تواند نیروی به درستی در برابر اغتشاش کنترل کند.

بازوی ربات، کنترل هیبریدی، اغتشاش