تحلیل شرایط مرزی مختلف در مدلسازی لینک های انعطاف پذیر ربات موازی ۳-PRR
Publish place: 30th Annual International Conference of the Iranian Association of Mechanical Engineers
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 190
This Paper With 6 Page And PDF and WORD Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME30_078
تاریخ نمایه سازی: 29 خرداد 1401
Abstract:
از حدود سه دهه قبل نگرش جدیدی در طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی رخ داده است. این نگرش که کاهش هزینه های طراحی و ساخت را دنبال می کند، مبتنی بر استفاده از لینک های انعطاف-پذیر بجای بازوهای صلب می باشد. طراحی و ساخت این دسته از ربات ها با وزن سبک تر و اینرسی کمتر باعث می شود ربات ها با سرعت بیشتری قابلیت حرکت خود را نشان دهند. در این مقاله تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات موازی صفحه ای ۳-PRR با لینک های میانی انعطاف پذیر مورد بررسی قرار می گیرد. در تحلیل معادلات حرکت لینک های آن، دو شرط مرزی مختلف برای مدلسازی لینک های انعطاف پذیر در نظر گرفته می شود. از روش لاگرانژ با در نظر گرفتن قیدهای سینماتیکی برای بدست آوردن معادلات دینامیک ربات استفاده می گردد. پس از محاسبه معادلات دینامیک ربات، با اعمال نیرویی به محرک های ربات به تحریک ارتعاشاتی لینک های انعطاف پذیر پرداخته می شود. در نهایت با مدلسازی ربات در نرم افزار مدلسازی دینامیکی آدامز و مقایسه آن با دو شرط مرزی مختلف در حل تحلیلی، حل درست و صحیح مدل کردن لینک های انعطاف پذیر یافت می شود.
Keywords:
Authors
سیدنادر نبوی
دانش آموخته، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد، و استادیار، دانشگاه بجنورد، بجنورد
علیرضا اکبرزاده
استاد، دانشگاه فردوسی مشهد، مشهد
سعید ابوالقاسمی
استادیار، دانشگاه گلستان، گرگان