محمدامین قماشی - دانشجوی دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالیدن طوسی
رضا کاظمی - استاد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه خواجه نصیرالیدن طوسی
هادی سازگار - استادیار، پژوهشکده مکانیک، سازمان پژوهشهای علمی و صنعتی ایران

هدف این پژوهش توسعه یک استراتژی کنترل برای بهبود پایداری خودرو الکتریکی در مانورهای اضطراری تعویض خط می باشد. الگوریتم کنترل پیشنهادی شامل دو لایه بالا و پائین می‎ باشد. استراتژی کنترل یکپارچه با پیاده سازی دو لایه کنترلی طراحی شده است. در لایه اول که سطح بالایی می باشد، گشتاور چرخشی خودرو و زاویه فرمان چرخ جلو با استفاده از کنترلر مود لغزشی محاسبه می گردد. در لایه دوم گشتاور چرخشی خودرو و زاویه فرمان چرخ جلو مورد نیاز تشخیص داده شده و توزیع گشتاور ترمزی مناسب در چرخ ها اعمال می گردد. در لایه بالایی کنترل، از یک سطح لغزش به همراه تناسبی، مشتق گیر، انتگرالگیر استفاده می شود. نتایج حاصل از شبیه سازی های انجام شده اثربخشی الگوریتم کنترلر پیشنهادی را به نمایش می گذارد و عملکرد پایداری و مانورپذیری بهبود یافته است.

کنترل یکپارچه، پایداری، سطح لغزش، مانورپذیری، کنترل مقاوم