شبیه سازی و کنترل زوایای چرخشی و ارتفاع کوادروتور سم پاش به کمک کنترل تطبیقی

پهپاد ها یا وسایل نقلیه ی هوایی بدون سرنشین در عصر حاضر جایگاه ویژه ای به منظور هوشمند سازی صنایع و بهینه کردن فرآیند ها پیدا کرده اند. اخیرا در صنعت کشاورزی به منظور انجام سم پاشی موثر، کاهش آسیب بر سلامت انسان و محیط زیست و همچنین تولید بهینه محصولات کشاورزی استفاده از کوادروتور -ها، که نوعی از پهپاد است، بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در مقاله ی حاضر به مدلسازی و کنترل تطبیقی یک کوادروتور سم پاش پرداخته شده است. مدلسازی بر مبنای روش نیوتن-اویلر انجام شده است. روش کنترل تطبیقی مدل مرجع بر مبنای پایداری لیاپانوف برای وفق پیدا کردن پارامتر های کنترل کننده در شرایطی که جرم سیستم متغیر است شبیه سازی شده است. نتایج شبیه سازی کامپیوتری حاکی از کارآمدی کنترل کننده تطبیقی مدل مرجع برای انجام موفقیت آمیز یک سناریوی سم پاشی با کوادروتور است. خطای تعقیب ناچیز در حضور نامعینی مربوط به جرم، از ویژگی بارز روش پیاده سازی شده می باشد.

Keywords:

کوادروتور , سم پاشی , کنترل تطبیقی