کنترل هیبرید رباتهای کابلی با کابلهای کشسان
Publish place: Journal of Iranian Association of Electrical and Electronics Engineers، Vol: 19، Issue: 2
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 158
This Paper With 9 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JIAE-19-2_024
تاریخ نمایه سازی: 4 تیر 1401
Abstract:
در این مقاله یک روش کنترلی اصلاح شده تطبیقی مقاوم برای کنترل رباتهای کابلی کاملا مقید با کابلهای کشسان ارائه میشود. ابتدا یک الگوریتم کنترلی تطبیقی مبتنی بر کنترل مود لغزشی برای رباتهای صلب معرفی میگردد و برای اطمینان از اینکه همه کابلها در محدوده کاری تحت کشش هستند از مفهوم نیروی داخلی استفاده میشود. سپس کنترلکننده تطبیقی رباتهای صلب با تبدیل معادلات دینامیکی به دست آمده به فرم آشفته تکین برای کنترل رباتهای با کابلهای کشسان توسعه داده میشود. برای بهبود پایداری و عملکرد مقاوم سیستم به عنوان یکی از نوآوریهای مقاله، یک عبارت اصلاحکننده به قانون تطبیق رباتهای صلب اضافه میشود و تحلیل پایداری سیستم به کمک تئوری لیاپانوف انجام میشود. در انتها ضمن ارائه نتایج شبیهسازی ربات مورد نظر با کابلهای انعطاف پذیر، کارآمدی الگوریتم کنترلی پیشنهادی در برابر عدم قطعیت پارامترهای دینامیکی اثبات میشود و با مقایسه عملکرد روش کنترلی پیشنهاد شده در این مقاله با کنترلکننده تطبیقی مقاوم اولیه، بهبود چشمگیر در دقت ردیابی مسیر مطلوب تایید میشود.
Keywords:
Authors
مژگان ملکی فرد
Faculty of Engineering and Technology, Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University
جواد احیائی
Faculty of Engineering and Technology, Department of Mechanical Engineering, Imam Khomeini International University
امیر فرهاد احیائی
Faculty of Engineering and Technology, Department of Electrical Engineering, Imam Khomeini International University
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :