طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای کنترل حرکت کوادروتور

هدف کنترلی در این مقاله، کنترل وضعیت و موقعیت کوادروتور برای رسیدن به مقادیر مطلوب دینامیک ها با در نظر گرفتن اثرات اغتشاش در یک مسیر متغیر با زمان می باشد. برای دستیابی به هدف کنترلی کوادروتور، با در نظر داشتن مدل غیرخطی ۶ درجه آزادی و ۴ ورودی کنترلی با دو زیرسیستم کم عملگر و تمام عملگر، طبق تئوری کنترل مدلغزشی مرتبه کسری طراحی می گردد. رفتار پایدار سیستم در طراحی توابع لیاپانوف مناسب تضمین شده و سطوح لغزش با حداقل چترینگ به صفر همگرا می شود. شبیه سازی روش پیشنهادی در محیط نرم افزار نرم افزار متلب انجام می شود و براساس نتایج حاصل از روش پیشنهادی شبیه سازی عملکرد این ساختار کنترلی در مقایسه با روش استفاده شده مدلغزشی مرتبه کسری به منظور دنبال کردن مسیر مطلوب متغیر با زمان و تضعیف اثرات اغتشاش حرکت کوادروتور مناسب ارزیابی می گردد به گونه ای که در لحظات اغتشاش میزان فراجهش ۱۰ درصد کاهش و حداکثر ۲ ثانیه سریع تر از روش کنترل مدلغزشی مرتبه دو مسیر مطلوب دنبال می شود.

Keywords:

کوادروتور , کنترل غیرخطی , کنترل کننده مدلغزشی.