میلاد عظیمی - استادیار، پژوهشکده سامانه های فضانوردی، پژوهشگاه هوافضا (وزارت علوم، تحقیقات و فناوری)تهران،ایران
ولی اله شاه بهرامی - پژوهشگاه هوافضا (وزارت علوم، تحقیقات و فناوری)تهران،ایران
علیرضا علیخانی - پژوهشگاه هوافضا (وزارت علوم، تحقیقات و فناوری)، پژوهشکده فضایی، گروه طراحی وسایل فضایی تهران،ایران

در این مقاله به طراحی کنترل مقاوم وضعیت یک سازه انعطاف پذیر متصل به پایه چرخان در قالب یک سیستم صلب-انعطاف پذیر با استفاده از الگوریتم هیبرید مرتبه دوم مود لغزشی فراپیچشی -ترمینال غیر تکین پرداخته شده است. حدود مشخصی از اغتشاشات خارجی و نامعینی های دینامیکی در کنار دینامیک کاملا کوپل بخش های انعطاف پذیر در ساختار کنترلی درنظر گرفته شده است. معادله دینامیک صلب-انعطاف پذیر سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و با بکارگیری روش المان محدود و فرض تئوری تیر اویلر- برنولی برای بازوی انعطاف پذیر گسسته سازی شده است. رویکرد هیبرید کنترلی به کار گرفته شده شامل بخش مود لغزشی ترمینال غیرتکین منجر به افزایش دقت های بالا در ردگیری هدف و افزایش سرعت های همگرایی شده، و بخش مود لغزشی فراپیچشی منجر به کاهش قابل ملاحظه پدیده چترینگ می شود. پایداری کلی سیستم با استفاده از تئوری لیاپانوف اثبات شده است. شبیه سازی های انجام شده با به کارگیری تئوری کنترلی پیشنهادی در قالب یک مطالعه مقایسه ای امکان انجام مانورهای زاویه بزرگ و کاهش قابل ملاحظه ارتعاشات ناشی از تحریک بخش های انعطافپذیر را با معیار چابکی، دقت و سرعت بالای همگرایی نمایش داده و با کاهش پدیده چترینگ، عملکرد سیستم را از منظر تحریک مودهای فرکانس بالا افزایش داده است.

ارتعاشات, ترمینال غیرتکین, چترینگ, سازه چرخان, کنترل مود لغزشی, فراپیچشی