طراحی و ساخت ربات اصلاح مسیر تورچ در فرآیند جوشکاری GMAW یک ماشین دروگر بشقابی

جوش قوس الکتریکی با محافظ گاز (GMAW) به دلیل رسوب بالا، نداشتن سرباره و امکان جوشکاری در موقعیت های مختلف به دلیل قابلیت خودکارسازی بسیار مورد توجه صنعت قرار دارد. امروزه، در فرآیندهای تولید، هر چند ربات های جوشکار به طور گسترده به عنوان جایگزین نیروی انسانی مورد استفاده قرار می گیرند، بیش تر آن ها در تشخیص موقعیت دقیق درز جوش ناتوان بوده یا خطا دارند. دروگر بشقابی وسیله ای برای چیدن علوفه است که چند تیغه متصل به دو بشقاب دوار دارد. مکانیزم برش آن به صورت ضربه ای است که برای تامین شدت ضربه لازم برای برش علوفه، بشقابی ها نیاز به سرعتی در حدود ۲۰۰۰ دور بر دقیقه نیاز دارند که در نتیجه، بالانس بودن آن ها حائز اهمیت است. جوشکاری یکنواخت دو مسیر دایره ای بر روی بشقابی ها نقش بسزایی در بالانس بودن آن ها دارد. با توجه به انحراف هایی که شکل هندسی بشقابی ها در نتیجه ی عملیات شکل دهی آن ها دارد، مسیر جوش کاملا گرد نیست. بنابراین، رباتی بینامبنا طراحی و ساخته شد که با استفاده از پردازش تصویر به روش تراکم پیکسلی و بر اساس یک الگوریتم تشخیص لبه، موقعیت دقیق درز جوش را شناسایی کرده، انحراف تورچ جوشکاری از مسیر صحیح را محاسبه نموده و عملیات جوشکاری را انجام می دهد. محصولات تولیدی توسط این ربات در مقایسه با روش دستی یکنواختی بیش تری دارند که علاوه بر ظاهر مطلوب قطعه، تاثیر مثبتی بر روی بالانس بودن آن دارد.

Keywords:

ربات جوشکار , اصلاح مسیر جوشکاری , جوشکاری GMAW , ماشین دروگر بشقابی