بهبود عملکرد الگوریتم EKF-SLAM در محیط های پویا با استفاده از ANFIS
Publish place: JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING، Vol: 52، Issue: 2
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 173
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_TUMECHJ-52-2_006
تاریخ نمایه سازی: 22 مرداد 1401
Abstract:
مسالهی مکانیابی و نقشه کشی همزمان در محیطهای پویا موضوع مهمی در مبحث ناوبری رباتهای خودمختار میباشد که هنوز تحقیقات زیادی در این زمینه انجام نشده است. در این مقاله، با ارائهی روشی جدید، اشیاء پویا در محیط را همزمان با وجود اشیاء ساکن ردیابی مینماییم. برای این منظور الگوریتم EKFSLAM برای محیط های پویا توسعه داده شده است به طوری که مکانیابی و نقشهکشی همزمان و ردیابی اشیاء پویا در محیط در قالب یک مساله حل میشود، که قبلا به صورت مجزا این کار انجام میشد. همچنین با توجه به اینکه کارایی و عملکرد الگوریتم فیلتر کالمن توسعهیافته وابستگی زیادی به دانش صحیح در مورد ماتریس کواریانس نویز مشاهدات دارد از یک سیستم تطبیقی نرو-فازی (ANFIS) به منظور تنظیم ماتربس کواریانس نویز مشاهدات استفاده شده تا دقت و پایداری الگوریتم را نسبت به سایر روش های قدیمی (SLAM and DATMO, FastSLAM, EKF) تضمین نماید. نتایج آزمایشات حاکی از آن است که عملکرد الگوریتم پیشنهادی موجب ردیابی دقیق اشیاء در زمان اجرای SLAM در محیط پویا میشود و از دقت و پایداری خوبی برخوردار است.
Keywords:
Authors
اسماعیل خان میرزا
دانشیار، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
فریدون جعفری بابوکانی
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت، تهران، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :