طراحی و شبیه سازی کنترلر به روش سینماتیک و مد لغزشی برای یک ربات موازی کروی RRR۳

ربات کروی فضایی RRR۳ یکی از ربات های موازی شناخته شده می باشد. مدل سینماتیک و دینامیک ربات با استفاده از روش گیبز اپل به دست می آید. با شبیه سازی، مقدار نیروی خارجی مورد نیاز اعمالی به ربات و همچنین مقدار زاویه، سرعت زاویه ای و شتاب زاویه ای هرکدام از سه موتور، با توجه به چرخش های یاو، رول و پیچ پلتفرم موجود در مدل، به دست می آیند. پس از شبیه سازی و اخذ نتایج حاصل از آن، فرایند طراحی کنترلر با روش کنترل مد لغزشی و کنترلر سینماتیک انجام خواهد شد. سپس بعد از فرایند طراحی کنترلر، نتایج شبیه سازی و نتایج تجربی روی ربات واقعی توسط الگوریتم های مورد نیاز به دست خواهند آمد. این نتایج هم به صورت برون خطی و هم به صورت بلادرنگ حاصل خواهند شد که در انتها مورد ارزیابی قرار می گیرند. ازآنجاکه قبلا از این روش برای کنترل این ربات استفاده نشده است، طراحی این کنترلر دارای اهمیت می باشد. همچنین مقادیر خطاها در هرلحظه در نرم افزار متلب به صورت بلادرنگ، در کنترلر پایداری و ردیابی به صفر همگرا می شوند.این سرعت همگرایی توسط اپراتور از مقدار ۲۰ تا ۱۰۰ واحد تنظیم می شود.

Keywords:

ربات RRR۳ , کنترلر سینماتیک , کنترلر مد لغزشی , مدل سینماتیک و دینامیک