محمدمهدی فاتح - استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود

دراین مقاله یک روش جدید کنترلی ارایه می گردد که موقعیت ربات را دردوفضای فازی و خطی دریک محیط غیرساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند این روش کنترلی از توانایی کنترل فازی برای غلبه برعدم قطعیت و کنترل رفتار غیرخطی بهره مند است و پس از کنترل خطا و اطمینان از کوچک بودن آن سیستم کنترل خطی برای حذف خطای حالت ماندگار به کارمیرود کنترل موقعیت ربات در حالات تعقیب مسیر مرجع و حرکت نقطه به نقطه بررسی میشود نتایج نشانی مدهند که این سیستم از هر دو ویژگی تعقیق و دفع آشوب برخوردا راستو خطای حالت ماندگار را به اندازه قابل قبولی کاهش میدهد درصورت بروز هرگونه آشوب که موجب افزایش خطا و خروج از محدوده تعریف شده باشد سیستم بطور خودکار توسط کنترل فازی به وضعیت مطلوب برگردانده می شود دراین بررسی به موارد عدم قطعیت دینامیک مدل نشده مشتمل براصطکاک و انعطاف درمفاصل تغییرات لنگرلختی و تغییرات بار توجه شده است.

کنترل موقعیت ربات - کنترل فازی - خطی، عدم قطعیت ، تعقیب و دفع اغتشاش