مدلسازی هیدرودینامیکی و کنترل متحرک زیرسطحی خودکنترل شونده AUV و شبیه سازی حرکت و مانور آن به روش گام زمانی

Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,362

متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME20_225

تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391

Abstract:

در این مطالعه مدلسازی متحرک زیرسطحی خود کنترل شونده با در نظرگرفتن این جسم به صورت جسم صلب با 6 درجه آزادی انجام شد و معادلات حرکت در حالت کامل بدون هیچ گونه خطی سازی به روش عددی حل گردیدند. مدل دینامیکی برای انجام یک مأموریت کنتر لشده در مدار کنترل کننده قرار گرفته است. مأموریت مورد نظر به صورت هدایت متحرک زیرسطحی به سمت یک نقطه دلخواه در صفحه قائم، صفحهx-z تعریف می شود. در انجام این مأموریت حداقل زمان و مسلماً حداقل خطا نسبت به هدف مطلوب است. کنترل کننده طراحی شده بر اساس منطق فازی و در نتیجه منطبق بر الگوهای انسانی هدایت متحرک های زیرسطحی، با حداقل پیچیدگی مأموریت مورد نظر را انجام می هد

Keywords:

متحرک زیرسطحی خودکنتر لشونده 1AUV معادلات 6 درجه آزادی شبیه سازی دینامیکی , مانور دریائی , کنترل کننده فازی , روش گام زمانی

Authors

حسن صیادی

دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه صنعتی شریف ، قطب علمی هیدرود

رحیم میرکی باصری

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی دریا ، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه ص

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • راد، منوچهر، قدیانی، محسن _ 1389. "هیدروآیرودینامیک کاربردی:، کتاب، ص ...
  • 28 اردیبهشت ISME2012، 1391 ...
  • Thor I. Fossen , A., 1994. Guidance and control of ...
  • A group of Authorities, 1990, submersible vehicle Systems design, the ...
  • Xiao Liang, A., Yongjie Pang, B., Lei Wan and Bo ...
  • Ira H. Abbott, A, Albert E. Von Doenhoff , B, ...
  • Dr Peter Ridley, A., Julien Fontan, B, Dr Peter Corke, ...
  • Giuseppe C, 1999." Robust Nonlinear Motion Control for AUV ". ...
  • Louis A.G. (2004), Design, modelling and control of an autonomous ...
  • Matlab users guide, _ 7.2. ...
  • نمایش کامل مراجع