طراحی مسیربهینه یک بازوی مکانیکی سه عضوی صفحه ای باپایه متحرک به منظورحرکت بدون برخورد با موانع ثابت و متحرک مشخص
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 843
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_411
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
دراین مقاله برای طراحی مسیریک ربات متحرک شامل پایه غیرهلونومیک بابازوی سه عضوری درحضور موانع ثابت و متحرک با مسیرمشخص ارایه شده است مسیرطراحی شده برای ربات شامل طراحی مسیر پایه و پنجه ربات می باشد مسیرحرکت پایه ربات به صورت چندجمله ای است که با افزایش درجات چندجمله ای و اضافه شدن ضریبی به ضرایب چندجمله ای قید عدم برخورد با موانع منظور شده است پایه استفاده شده دراین مقاله پایه با رانش دیفرانسیلی است که دارای دو درجه آزادی می باشد با استفاده از معادلات سینماتیک پایه ربات کوتاه ترین مسیر حرکت پایه ربات بدست آمده است دراین مقاله همچنین دینامیک ربات شامل گشتاورهای وارد برمحرک چرخها و بازوها نیز بررسی شده و با توجه به افزونگی درجات آزادی با استفاده از روشهای بهینه سازی مقدار گشتاوردهای وارد شده به ربات و مقدار انرژی مصرفی ربات بهینه سازی شده است.
Keywords:
ربات متحرک - قید غیرهلونومیک - موانع متحرک - دوری از موانع - بهینه سازی
Authors
مصطفی غیور
دانشیار دانشگاه صنعتی اصفهان
حنیف مغزی نجف آبادی
کارشناسی ارشد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :