طراحی یک ساختار کنترلی برای سیستمهای تلهاپراتوری غیرخطی در تعامل با محیطهای غیرپسیو

سیستمهای تله اپراتوری سیستم هایی هستن د که توسط آن ها می توان با یک محیط دور /غیرقابل دسترس /خطرناک تعامل کرد . تاکنون روشهای مختلفی برای طراحی ا ین سیستم ها پیشنهاد شده است که پرکاربردترین در میان آن ها روش های پسیویتی است . در تمامی این تکنیکها، محیط و کاربر پسیو فرض می شوند . از آن جا که کاربر عمدتاً رفتاری انجام نمی دهد که باعث ناپایدار شدن سیستم شود، اتخاذ چنین فرضی برای کاربر صحیح است. اما در مورد محیط چنین نیست، به عنوان مثال در کاربردهایی مانند جراحی قلب، انجام عملیات در ابعاد نانومتری، کارهای مشارکتی یا حتی جابه جایی یک جسم محیط پسیو نبوده و دائماً به سیستم انرژی تزریق میکند. در این مقاله ساختار کنترلی بهبود یافته ای برای تضمین پایداری سیستمهای تله اپراتوری دو جانبه غیرخطی با تاخیر ثابت و با حذ ف فرض محدو د کننده پسیو بودن محیط ارائه شده است . بدین منظور ابتدا معیاری برای سنجش میزان فعال بود ن محیط معرفی می شود . پس از آن با بهره گیری از یک کنترلر تناسبی- مشتقی، یک ساختار کنترلی برای تضمین پایداری سیستم تله اپراتوری پیشنهاد شده است. شبیهسازیهای انجام شده بر روی هر دو نوع محیط فعال و پسیو عملکرد صحیح ساختار کنترلی پیشنهاد شده و نقش آن د رتضمین پایداری سیستم حلقه بسته را نشان میدهد

Keywords:

سیستمهای تلهاپراتوری دوجانبه , محیط غیرمنفعل , پایداری , تکنیکهای انفعال محور , کنترلر تناسبی- مشتقی