کنترل سیستم تله اپراتوری دوجانبه خطی با قابلیت تخمین نیرو
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,227
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_532
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
استفاده از سیگنالهای موقعیت و سرعت در ساختار کنترلر یکی از روشهای متداول جهت کنترل سیس تمهای تله اپراتوری دوجانبه 1 خطی با وجود تاخیر در کانالهای ارتباطی می باشد . یک روش جهت بهبود عملکرد و کاهش خطای سیستم، استفاده از سیگنال نیرو در طراحی کنترلر می باشد . اندازه گیری نیرو یکی از مشکلات اساسی در چنین ساختارهایی می باشد . در این مقاله یک کنترلر جه ت کنترل سیستم تله اپرا توری دوجانبه خطی با حضور سیگنال نیرو ارائه می گردد . جهت رهایی از مشکلات اندازه گیری نیرو، یک الگوریتم جهت تخمین نیرو ی محیط پیشنهاد داده می شود. پایداریو شفافیت سیستم تله اپراتوری در حضور نیروی تخمینی با استفاده از پایداری مطلق ثابت م ی گردد . نتایج شبیه سازیها نشان می دهد که کنترلر طراحی شده تعقیب موقعیت در حرکت آزاد و در برخورد با محیط را بهبود می باید . همچنین ساختار تخمین نیرو با دقت خوبی نیروی محیط و اپراتور را تخمین خواهد زد
Keywords:
سیستم تله اپراتوری دوجانبه- تخمین نیرو- پایداری مطلق
Authors
حمید امینی
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی
استاد دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد
عضو هیئت علمی پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حامد غفاری راد
دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :