ترکیب بهینه سیستمهای کنترل فرمان و گشتاور چرخشی جهت پایدارسازی دینامیک جانبی خودروبا حداقل گشتاور خارجی

استفاده از کنترل مستق یم گشتاور چرخش ی با منشا نیروهای ترمزی تفاضلی، یکی از روش ها ی موثر برای پایدارسازی دینامیک خودرو در نواحی غیرخطی است که در آن سیستم کنترل فرمان به دل ی ل اشباع نیروهای جانب ی ت ایر کار ایی مناسب ی ندارد . ول ی با توجه به محدودیت تو لید نی رو در تا یر ها و همچن ین اثرا ت نامطلوب ی که استفاده از ن یرو ه ای ترمز ی دارد، باعث م ی شود تا استفاده از گشتاور خارجی تا جا ییکه امکان دارد، پا یین نگه داشته شود . برای تحقق ا ین هدف، در این مقاله ابتدا یک قانون کنترلی بهینه غیرخطی به شکل تحلیلی و بسته، برا ی گشتاور چرخش ی خارجی طراحی می شود و سپس در ترکیب با س ی ستم کنترل فرمان چهار چرخ استفاده می گردد . بهینه بودن قانون کنترلی امکان تنظیم گشتاور چرخش ی خارجی در حداقل مقدار ممکن را که برای جبران عملکرد سی ستم کنترل فرمان مورد نیاز است، فراهم می کند . شب یه ساز ی مانور تعویض باند برای یک خودروی مش خص، کاهش قابل توجه گشتاور چرخشی پ ایدار ساز با استفاده از استراتژی کنترل ترک یبی پیشنهادی در مقایسه با روش های متداول دیگر را نشان می دهد