Comparison of Different Robust Control Methods for Trajectory Tracking of a Non-redundant Cable-based Robot
Publish place: 20th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,527
متن کامل این Paper منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل Paper (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME20_637
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
The level adjustment of cable-driven parallel mechanism is challenging due to the difficulty in obtaining an accurate mathematical model and the fact that different sources of uncertainties and disturbances exist in the adjustment process. This paper presents application of three robust control schemes for a cable suspended robot to handle disturbance and uncertainties in mass and moments of inertia of end effecter. In thispaper, after introducing dynamics equation of cablebased robots, robust inverse dynamics, robust passivitybased and robust adaptive-controllers are presented. Simulation results show the effectiveness of robustadaptive controller when there is no enough knowledge about system parameters and in the presence of disturbance.
Keywords:
Authors
Mahmoud Zarebidoki
M.Sc. Student, Department of Mechanical and Aerospace Engineering
Amir Lotfavar
Assistant Professor, Department of Mechanical and Aerospace Engineering and Marine System Research Center
Hamidreza Fahham
Assistant Professor, Marvdasht Branch, Islamic Azad University
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :