کنترل ردیابی مسیر برای مدلدینامیکی ربات متحرک غیرهولونومیک به روش تطبیق مدل مرجع برای پارامترهای نایقین
Publish place: 11th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1382
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,330
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE11_059
تاریخ نمایه سازی: 18 تیر 1391
Abstract:
کنترل مدل کامل دینامیکی ربات متحرک با مکانیزم دوچرخ موازی محرک مستقل مورد بررسی قرارگرفته است با تغییرمتغیر مدلدینامیکی به دو بخش متوالی مدل کینماتیک و معادلات گشتاورهای خطی و زاویه ای تقسیم شده است با انتقال معادلات خطای کینماتیک به مختصات متحرک ربات مساله ردیابی به مساله پایدارسازی تبدیل می گردد طراحی کنترل کننده هم دردو بخش پایدارسازی کینماتیک با قوانین کنترلی غیرخطی و کنترل نرخ شتاب برای تامین سرعتهای خطی و زاویه ای انجام شده است نایقینی درپارامترهای جرم و اینرسی مدل دینامیکی با معرفی قوانین تطبیقی مدل مرجع جبران و با معرفی توابع لیاپانوف مناسب پایداری مجانبی متغیرهای وضعیت و پایداری سیستم تطبیقی تضمین شده است شبیه سازی کارآمد بودن این روش را درحفظ مشخصات ردیابی دربرابر تغییر پارامترهای جرم و اینرسی بخوبی نشان میدهد.
Keywords:
ربات متحرک - غیرهولونومیک - مدل دینامیکی - ردیابی مسیر - کنترل تطبیقی - پارامترهای نایقین
Authors
علی قلی پور
دانشگاه تهران دانشکده فنی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :