الگوریتمی برای بهینه سازی در روش SLAM مبتنی بر گراف
Publish place: he First National Conference on Innovative Research in Electrical and Computer Engineering
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 176
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
IRECE01_071
تاریخ نمایه سازی: 9 مهر 1401
Abstract:
توانایی ساخت نقشه از محیط و مکان یابی همزمان در آن، برای رباتهای متحرک که در محیط های ناشناخته و در غیاب سیستمهایموقعیت یاب خارجی مسیریابی انجام میدهند، یک مهارت ضروری است. لذا مسئله مکانیابی و نقشهبرداری همزمان )SLAM( نامیدهمیشود که یکی از محبوبترین موضوعات تحقیقاتی در رباتهای متحرک در دو دهه اخیر بوده و رویکردهای کارآمدی برای حل این مساله ارائه شده است. یکی از راهکارهای فرمول بندی SLAM استفاده از رویکرد مبتنی بر گراف است که در آن، گره ها با موقعیتهای ربات درمقاطع مختلف زمانی مطابقت دارند و یالها محدودیتهای بین موقعیتها را نشان میدهند. یالها از مشاهدات محیط یا از اقدامات حرکتی انجام شده توسط ربات به دست می آیند. در این مقاله، پس از معرفی کلی مسئله SLAM، رویکرد SLAM مبتنی بر گراف معرفی شده وتکنیک های رایج در پیاده سازی آن به صورت مختصر توضیح داده میشود. در ادامه، یک راه حل موثر مبتنی بر کمینه سازی خطای حداقل مربعات جهت اجرای سریع تر موضوع بهینه سازی و به روزرسانی اطلاعات در این رویکرد ارائه شده و تصدیق آن بر اساس شبیه سازی صورت میگیرد. نتایج نشان دهنده ی کارکرد صحیح الگوریتم با سرعت مناسب در دستیابی به خروجیهای مطلوب است.
Keywords:
Authors
مهسا قاسمی
گروه هوش مصنوعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
زهرا محمدی
گروه هوش مصنوعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران
احسان سوایی
گروه دینامیک،کنترل و ارتعاشات، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران،