بهروز مشهدی - دانشیار دانشگاه علم و صنعت ایران
سارا ادیبی - دانشجوی کارشناسی ارشد

دراین مقاله مساله عبور از مانع و کنترل پایداری یک خودروی هوشمند بررسی شده است ایده ی مورد استفاده الگوی تغییر خط مسیر می باشد که دررانندگی واقعی درمواجهه با مانع متحرک یاثابت صورت میگیرد برای این منظور معادلات ریاضی متعددی که منحنی مورد نظر را ایجاد می کند مدلسازی و پارامترهای آن ها با درنظر گرفتن قیوددینامیکی و سینماتیکی خودرو محاسبه شده اند سپس معادله بهینه با هدف کمینه نمودن فاصله از مانع درآغاز حرکت و باقید باقی ماندن درمحدوده ی مجاز شتاب جانبی انتخاب میگردد شبیه سازی های حرکت خودرو درمواجهه با مانع توسط یک مدل 8 درجه آزادی خودرو انجام شده است که نتایج حاصل حاکیا زمطابقت زیادمدل با خروجی شبیه سازی و دقت بالای مدل می باشد.

خودروی هوشمند - تغییرخط - شتاب جانبی - زاویه ی لغزش جانبی