یادگیری مسیر مناسب و هدایت اتوماتیک کوادروتور
Publish place: The 5th National Conference on New Technologies in Electrical, Computer and Mechanical Engineering of Iran
Publish Year: 1401
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 147
This Paper With 15 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
STCONF05_104
تاریخ نمایه سازی: 24 مهر 1401
Abstract:
ربات هایی مانند کوادروتور، قادر به تعقیب مسیرهایی که با دینامیک آنها سازگار نباشد نیستند. مسیر طراحی شده توسط الگوریتم RRT* از جمله این مسیرها است. در این مقاله روش یادگیری تقویتی PI۲-CMA به منظور بهبود مسیر طراحی شده توسط RRT* برای ربات هایی با نرخ پایین دریافت فرمان های کنترلی، تعمیم مییابد. سپس الگوریتمی به منظور تعقیب نرم و امنتر مسیر با توجه به سرعت و شتاب نقاط مسیر پیشنهاد میشود. نتایج نشان می دهد تعقیب مسیر کم هرینهتر و با اجتناب از حرکات رفت و برگشتی انجام می گردد
Keywords:
Authors
مهدی خاکباز
مربی گروه مهندسی برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ایران
مجید انجیدنی
استادیار گروه مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه پیام نور تهران ایران