مهدی خاکباز - مربی گروه مهندسی برق، واحد سبزوار، دانشگاه آزاد اسلامی، سبزوار، ایران
مجید انجیدنی - استادیار گروه مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه پیام نور تهران ایران

ربات هایی مانند کوادروتور، قادر به تعقیب مسیرهایی که با دینامیک آنها سازگار نباشد نیستند. مسیر طراحی شده توسط الگوریتم RRT* از جمله این مسیرها است. در این مقاله روش یادگیری تقویتی PI۲-CMA به منظور بهبود مسیر طراحی شده توسط RRT* برای ربات هایی با نرخ پایین دریافت فرمان های کنترلی، تعمیم مییابد. سپس الگوریتمی به منظور تعقیب نرم و امنتر مسیر با توجه به سرعت و شتاب نقاط مسیر پیشنهاد میشود. نتایج نشان می دهد تعقیب مسیر کم هرینهتر و با اجتناب از حرکات رفت و برگشتی انجام می گردد

یادگیری تقویتی، برنامه ریزی مسیر، کوادروتور RRT* ، PI۲-CMA