سبحان جوان - دانشجوی ارشد مکاترونیک دانشگاه صنعتی ارومیه
حدیثه بابازاده - استاد گروه مهندسی برق، دانشکده فناوری های صنعتی، دانشگاه صنعتی ارومیه

طراحی و پیاده سازی بازوی رباتیک با چهار درجه آزادی و دارای دو مجری نهایی متفاوت و قابل تعویض انجام شده است. این بازو شامل سه مف صللولایی-کشویی-کشویی بوده و مجری نهایی نیز به دو صورت متفاوت گیره و صفحه آهنربایی با قابلیت تعویض ساخته شده است. به این ترتیب با تعویضمجری نهایی میتوان بازو را در دو محیط جداگانه استفاده کرد. سینماتیک م ستقیم و معکوس بازوی رباتیک با توجه به پارامترهای دیناویت هارتنبرگمحاسبه شده است. علاوه بر این جهت مشخص شدن کامل بازو، فضای کاری نیز ترسیم شده است.

بازوی رباتیک، دیناویت هارتنبرگ، سینماتیک، فضای کاری