مکان یابی و نقشه یابی همزمان برای عابر پیاده با استفاده از حسگر اینرسی و دوربین

مکان یابی و نقشه یابی همزمان SLAM)یکی از اولین نیازهای هر سیستم ناوبری می باشد. حل مسئلهSLAM با استفاده از سنسورها و روش های گوناگون مطرح شده است. در این تحقیق با استفاده از سنسور اینرسی و دوربین تجاری ارزان قیمت که توسط کلاه ایمنی برروی سر عابر پیاده قرار گرفته، شبیه سازی و پیاده سازی انجام شده است. باتوجه به اطلاعات استخراج شده ی سنسور اینرسی، توسط الگوریتم استرپدان مکان دقیق عابر پیاده بدست می آید و قبل از آن سنسور اینرسی کالیبره شده و توسط مفسر فازی حرکت از سکون تشخیص داده می شود. در این مقاله روشی ابتکاری برای کالیبراسیون و اصلاح شتاب در هنگام توقف ارایه شده است. ویژگیهای تصویر استخراج شده با بهره از الگوریتم عمق معکوس مکان دقیق ویژگیهای استخراج شده در تصویر محاسبه می شود. ترکیب اطلاعات توسط فیلتر کالمن توسعه یافته صورت گرفته و سرانجام نقشه ای از مسیر حرکت و مکان نقاط کلیدی استخراج شده بدست می آید. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که دو سنسور به تصحیح یکدیگر می پردازند. سنسور اینرسی کمک به صحیح شدن مقیاس و کمتر شدن کژرفت در نقاط استخراج شده، و دوربین با دیده شدن دوباره ویژگیهای تصویر در مسیر بسته، توانایی تصحیح مکان عابر پیاده را دارد.

Keywords:

ناوبری , سنسور اینرسی , مکان یابی و نقشه یابی همزمان , فیلتر کالمن توسعه یافته , عابر پیاده و ویژگیهای تصویر