تسریع الگوریتم پیش پردازش کاهش فضای جستجو در انطباق استریوی متراکم وبررسی اثر این الگوریتم در کاهش زمان تخمین نقشه متراکم جابجای یمکانی

کاهش مناسب کاندیداهای جابجایی مکانی ایده مؤثری در بهبود تخمین نقشه متراکم جابجایی مکانی در بینایی استریو است، اما الگوریتم پیش پردازش کاهش فضای جستجو می بایست اولاً تا حد ممکن سریع باشد و ثانیاً کاندیداهای جابجایی مکانی صحیح را حذف نکند. دراین مقاله با تأکید بر ویژگی مطلوب اول الگوریتم کاهش فضای جستجو، با ارائه روابط ریاضی جدید برای این الگوریتم، ایده های جدیدی برایتسریع آن پیشنهاد می شود. دستاورد دیگر این پژوهش، بررسی دقیق تأثیر الگوریتم پیش پردازش بر کاهش زمان تخمین نقشه متراکم جابجایی مکانی با روش پنجره ای وزن دار است. به این منظور دو حالت حدی پیاده سازی این روش، برای داشتن کمترین حافظه اشغال شده در حین اجرا و کمترین زمان اجرا، در نظر گرفته شده است. نتایج تجربی نشان می دهد با بکارگیری الگوریتم پیش پردازش سریع زمانبری استخراج نقشه در این دو حالت به ترتیب 11/4و2/6برابر، بطور متوسط بر روی تصاویر تست مختلف، کاهش م ی یابد. همچنین با استفاده توأم ازپیش پردازش و ایده جدول جستجو در پیاد هسازی هزینه انطبا قهای پنجره ای وزن دار بهبود سرعت به 28 و 5/3 برابر افزایش یافته است.

Keywords:

بینایی استریو , نقشه متراکم جابجایی مکانی , کاهش فضای جستجو