طراحی و شبیهسازی کنترل کننده مد لغزشی برای پدستال X-Y قابل نصب روی شناوربه منظور ردیابی ماهوارههای LEO

در این مقاله، ابتدا معادلات سینماتیکی پدستال - X-Y نصب شده روی شناور جهت پایدارسازی و ردیابی هم زمان پدستال و به منظوربکارگیری در سامانه ردیاب ماهوارههای LEO استخراج شده است و سپس با حل معادلات سینماتیک وارون، زوایای مفصلی مورد نیاز پدستال که بهعنوان زوایای مرجع در طراحی کنترل کننده می باشند، بدست آورده شده اند. در ادامه به منظور شبیه سازی و ارزیابی عملکرد سیستمطراحی شده، با استفاده از جعبه ابزار SimMechanic در نرم افزار matlab پدستال X-Y مدل سازی شده است و مدل SimMechanic یک پدستال نمونه بدست آورده شده است. جهت کنترل موقعیت پدستال X-Y ، از دو روش کنترل IDC(Inverse Dynamic Control) و روشکنترل مد لغزشی انتگرالی استفاده شده است و هر دو روش شبیه سازی شدهاند. در انتها مسیر ماهواره نمونه، اغتشاشات دریا و ورودی های مرجع برای کنترل کننده به همراه نتایج شبیه سازی حاصل از مقایسه این دو روش کنترلی در حضور اغتشاش باد آورده شده است

Keywords:

پدستال - X-Y , سینماتیک , Sim Mechanic , مد لغزشی انتگرالی , IDC