ردیابی زمان-محدود مقاوم دسته ای از سیستم های غیرخطی کاربردی متشکل از زیرسیستم های متصل دوانتگرال گیره (مطالعه موردی: بازوی ربات)

در این مقاله، مسئله ی ردیابی زمان-محدود مقاوم دسته ای از سیستم های غیرخطی متشکل از زیرسیستم های متصل دوانتگرال گیره مورد بررسی قرار می گیرد. این دسته ی خاص از سیستم های غیرخطی، قابلیت توصیف تعدادی از دستگاه های عملی از جمله ربات‎های صنعتی ایستا، وسایل دریایی و زیردریایی خودکار، وسایل پرنده ی بدون سرنشین و پاندول معکوس را دارد. با تعمیم روش کنترل مد لغزشی ترمینال و تعریف خمینه های لغزشی غیرخطی ابتکاری، ورودی های کنترلی به گونه ای طراحی می شوند که مدل دینامیکی سیستم مذکور به فرم سیستم غیرخطی کانونیکال تبدیل شده و هدف ردیابی زمان-محدود برآورده گردد. راه کار کنترلی پیشنهادی، پایداری زمان-محدود کلی سیستم غیرخطی حلقه بسته را در حضور اغتشاش و نامعینی‎ کراندار و غیرکراندار تضمین می کند. علاوه براین، رابطه ای برای تخمین زمان محدود همگرایی متغیرهای حالت سیستم به مسیرهای مطلوب استخراج می گردد. رابطه ی مذکور نشان می دهد که سرعت همگرایی در مسئله ردیابی، وابستگی شدیدی به پارامترهای اختیاری موجود در ورودی های کنترلی دارد. در انتهای مقاله، به عنوان مطالعه موردی، طرح کنترلی ارائه شده بر روی ربات دارای دو لینک مورد شبیه سازی کامپیوتری قرار گرفته و نتایج نشان می دهند که ورودی های کنترلی غیرخطی به خوبی قادر به برآورده ساختن هدف ردیابی زمان-محدود هستند.

Keywords:

سیستم غیرخطی کاربردی , پایدای زمان-محدود کلی , کنترل مد لغزشی ترمینال , ردیابی زمان-محدود مقاوم , زیرسیستم های متصل دوانتگرال گیره