Parallel Force and Position Control with the aid of Variable Impedance Model in Robot Manipulators
Publish place: 20th Iranian Conference on Electric Engineering
Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,258
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE20_365
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391
Abstract:
In this paper a new optimal approach to parallel force-position control of robot manipulator is presented. Parallel control may be needed in situation where we areinterest to control end-effector position and force simultaneously. The common impedance model is modified to able the controller to track force trajectory in addition toposition tracking. The impedance parameters are varied with respect to a cost function such that the sum of position andforce squared error is minimized. A new feature of proposed scheme is that accuracy of force or position trajectory tracking can be determined by a weighting constant parameter in costfunction. The scheme is really efficient and is able to summarize the properties of impedance control and hybridforce-motion control. Simulation study carried to verify the proposed scheme
Keywords:
Authors
Seyed Abdolreza Fatemi
Tarbiat Modares University
Vahid Johari Majd
Tarbiat Modares University
Mohammad Reza Ebrahimpour
Tarbiat Modares University
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :