Parallel Force and Position Control with the aid of Variable Impedance Model in Robot Manipulators

Publish Year: 1391
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 1,258

This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE20_365

تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1391

Abstract:

In this paper a new optimal approach to parallel force-position control of robot manipulator is presented. Parallel control may be needed in situation where we areinterest to control end-effector position and force simultaneously. The common impedance model is modified to able the controller to track force trajectory in addition toposition tracking. The impedance parameters are varied with respect to a cost function such that the sum of position andforce squared error is minimized. A new feature of proposed scheme is that accuracy of force or position trajectory tracking can be determined by a weighting constant parameter in costfunction. The scheme is really efficient and is able to summarize the properties of impedance control and hybridforce-motion control. Simulation study carried to verify the proposed scheme

Authors

Seyed Abdolreza Fatemi

Tarbiat Modares University

Vahid Johari Majd

Tarbiat Modares University

Mohammad Reza Ebrahimpour

Tarbiat Modares University

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • following stroke, " IEEE/ASME Trans. Mechatronics, vol. 12, no. ...
  • _ _ andA. Iqbal, "A multithreaded distributed telerobotic framework, " ...
  • I. G. Polushin, P. . Liu, and C.-H. Lung, _ ...
  • W. S. Newman, M Branicky and Y. H. Pao, "Intelligent ...
  • _ _ _ _ joint driving force, " IEEE Jornal ...
  • S. Chiaverini and L. Sciavicco, _ Parallel Approach to ForcePosition ...
  • نمایش کامل مراجع