طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی برای یکربات پنج درجه آزادی نیوماتیکی

دراین مقاله طراحی و پیاده سازی سیستم کنترلی یک ربات پنج درجه آزادی با عملگرهای سرونیوماتیکی مورد مطالعه قرارگرفته است ربات مذکور که درآزمایشگاهی ساخته شده دارای پنج مفصل می باشد که مفصل اول دارای عملگرنیوماتیکی دورانی مفاصل دوم تاچهارم دارای عملگر نیوماتیکی خطی و مفصل پنجم مچ ربات دارای عملگر الکتریکی می باشد از دیدکنترل این ربات یک سیستم پنج ورودی پنج خروجی می باشد که با توجه به غالب بودن تاثیرهرورودی روی خروجی متناظر خود سیستم کلی بصورت پنج زیرسیستم تک وروودی تکخروجی درنظر گرفته شده است دراین ساختار هریک از زیرسیستم ها بین ورودی الکتریکی شیرسرو و خروجی زاویه مفصل متناظر با ان تعریف می شود کنترل زوایای مفاصل ربات درنهایت بهکنترل موقعیت عملگرهای نیوماتیک منجر می شود که با توجه به شرایط سینماتیکی و دینامیکی هرمفصل روشی کنترلی مناسبی برای کنترل عملگر آن انتخاب شده است بدین ترتیب عملگر اول با روش پیش بینی کننده اسمیت و عملگرهای نیوماتیکی دیگر با روش جدول بندی بهره کنترل شده اند.

Keywords:

کنترل ربات , ربات نیوماتیکی , پیش بینی کننده اسمیت , جدول بندی بهره