مدلسازی و کنترل سیستم کروز کنترل خودرو با استفاده از فیدبک حالت و رویتگر

در این مقاله، سیستم کروز کنترل خودرو مدلسازی شده است. این مدل غیرخطی است، بنابراین حول نقطه ی کاری،خطی سازی انجام شده و سپس فضای حالت خطی آن به دست آمده است. این فضای حالت مرتبه دو است؛ اما به خاطرتاخیری که در سیستم وجود دارد؛ تابع تبدیل متناظر آن به مرتبه سه تبدیل می شود. در این مرحله تحقق فضای حالتبرای تابع تبدیل نوشته شده و سپس پایداری آن با استفاده از معیار لیاپانوف و محل مقادیر ویژه تایید می شود. همچنینکنترل پذیری و رویت پذیری سیستم نیز تایید می گردد. هدف در این مقاله تنظیم است؛ پس زمان نشست به عنوان هدفکنترلی در نظر گرفته شده است. ابتدا رفتار مدار باز بررسی شده و سپس با محاسبه ی قطب های مداربسته با فیدبک حالت،کنترلر تنظیم طراحی می گردد. در نهایت تاثیر محل قطب های مداربسته با فیدبک و رویت گر مرتبه کاهش یافته در چندحالت مقایسه شده اند و مشاهده شد که رویت گر نقش بسیار زیادی در تعیین رفتار سیستم دارد

Keywords:

کنترل , کروز کنترل خودرو , مدلسازی , فیدبک , رویت گر