محاسبه خطای موقعیت ناشی از لقی مفاصل کروی برای ربات موازی هگزاپاد

دقت در موقعیت دهی پلتفرم بالایی در مکانیزم هگزاپاد بسیار مهم است. یکی از عواملی که باعث کاهش دقت می شود وجود لقی در مفاصل کروی می باشد. اگرچه وجود لقی از طرفی ساخت و مونتاژ مکانیسم را ساده می کند، از سوی دیگر اثرات نامطلوب مانند صدا، ارتعاش و عدم دقت در بر خواهد داشت. همچنین اثرات خطا در موقعیت و جهت برای لینک ها از اثرات نامطلوب ناشی از لقی می باشد. در این مقاله هدف به دست آوردن میزان تاثیر لقی مفاصل کروی بر روی موقعیت دهی سکوی متحرک بالایی درون فضای کاری هگزاپاد می باشد، به این منظور ابتدا سینماتیک مستقیم و معکوس و سرعت ماشین ابزار هگزاپاد تحلیل و بررسی می شود، سپس با کمک رابطه ژاکوبین سرعت، ارتباط بین نیروهای خارجی وارد بر سکوی متحرک و نیروهای وارد پایه ها را به دست می آوریم. با تجزیه و تحلیل نیروها در پایه های هگزاپاد و اندازه گیری لقی مفاصل کروی، بر اساس تئوری اصل کار مجازی و به کمک روابط ریاضی تاثیر لقی موجود در مفاصل کروی را بار روی موقعیت دهی سکوی متحرک بالایی به دست آوردیم. سپس با استفاده از دوربین تئودولیت آزمایشات لازم به منظور تعیین صحت تحلیل های ارائه شده انجام پذیرفته است.

Keywords:

هگزاپاد , لقی مفاصل کروی , خطای موقعیت دهی , سینماتیک موازی