مصطفی فرامین - دانشجوی کارشناسی ارشد مهدسی برق- کنترل، دانشگاه اصفهان
پیمان معلم - دانشیار گروه مهندسی برق، دانشگاه اصفهان

در این مقاله روش خطی سازی فیدبک تطبیقی به همراه شبکه ی عصبی برای جبران عدم قطعیتهای دو پاندول معکوس متصل شده توسط فنر، پیشنهاد شده است و قانونی برای به روز رسانی پارامترهای سیستم تعیین شده است. تئوری کنترل تطبیقی بر اساس شبکه ی عصبی در مطالعات زیادی استفاده شده است. اما آنالیز پایداری سیستم حلقه بسته به همراه شبکه ی عصبی معمولا بسیار پیچیده می باشد. لذا بسیاری از فرض های غیرضروری در نظر گرفته می شود. در این مقاله به وسیله ی یک شبکه عصبی با ورودی های نرمالیزه شده از این فرض های غیرضروری اجتناب شده و کرانداری خطا با استفاده از آنالیز لیاپانف به اثبات رسیده است.

خطی سازی فیدبک، کنترل تطبیقی، شبکه عصبی، پاندول معکوس دوگانه