طراحی مسیر بهینه ربات ۳R با مفاصل انعطاف پذیر از جنس آلیاژ حافظه شکل

آلیاژهای حافظه شکل یکی از انواع مواد هوشمند بوده و قابلیت به خاطر سپاری شکل اولیه ی خویش را دارند به طوری که اگر تحت عملیات حرارتی مناسب قرار گیرند، می توانند به شکل اولیه ی خود بازگشته و تمامی تغییر شکل های ماندگار را حذف نمایند. این خاصیت ویژه ی آلیاژهای حافظه شکل باعث شده که این مواد کاربردهای فراوانی در زمینه های مختلف صنعتی و پزشکی و رباتیک پیدا نمایند. یکی از موارد کاربرد آلیاژهای حافظه شکل در رباتیک استفاده از آن ها در ساخت مفاصل انعطاف پذیر ربات ها است. با توجه به رفتار غیر خطی آلیاژهای حافظه شکل از سویی و اهمیت یافتن مسیر بهینه برای ربات ها مدل سازی و بهینه کردن مسیر حرکت ربات هایی با این ساختار مفصلی بسیار ضروری می باشد. در این مقاله یافتن مسیر بهینه ی ربات ۳R با مفاصل انعطاف پذیر از جنس آلیاژ حافظه شکل به کمک یک الگوریتم تکاملی مورد مطالعه قرار گرفته می گیرد. به این منظور ابتدا مدلی دینامیکی که خصوصیات غیرخطی مفصل ربات آلیاژ حافظه شکل، نظیر پدیده ی هیسترزیس را شامل می شود شناسایی گردیده و سپس بر مبنای مدل به دست آمده و به کمک یک الگوریتم تکاملی به طراحی مسیر بهینه پرداخته می شود.

Keywords:

ربات ۳R , مسیریابی بهینه , مفاصل انعطاف پذیر , آلیاژ حافظه شکل , محاسبات تکاملی