علیرضا فرجی - Department of Electrical and Computer Engineering, University of Kashan
مرضیه احمدی - Department of Electrical and Computer Engineering, University of Kashan

این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی سلسله مراتبی ترکیبی تطبیقی بهینه ​​(OACHSMC)   را برای یک مدل جرثقیل با بار متغیر بازمان در حضور عدم قطعیت طراحی می کند. کنترل کننده مبتنی بر مد لغزشی (SMC) طراحی شده زیرا دارای رفتار پایداری و عملکرد مقاوم در حضور انواع عدم قطعیت مانند دینامیک های مدل نشده و نیروهای اصطکاک است که به ترتیب به صورت جمع شونده و ضرب شونده مدل شده اند. مدل جرثقیل زیر تحریک دارای دو زیرسیستم ارابه و بار است. بنابراین می توان آن را با استفاده از یک کنترل کننده مد لغزشی سلسله مراتبی ترکیبی (CHSMC) و منیفولد لغزشی دو لایه و فقط یک سیگنال کنترلی به طور دقیق کنترل کرد. جرم بار و طول کابل جرثقیل در حین انتقال بار متغیر بازمان در نظر گرفته شده، لذا مدل جرثقیل متغیر بازمان بوده و کنترل کننده با ضریب متغیر بازمان منیفولد لغزشی لایه دوم تطبیقی طراحی می شود. برای صرفه جویی در مصرف انرژی سیگنال ورودی، پارامتر منیفولد لغزشی لایه اول کنترل کننده با دو راهکار هوشمند الگوریتم ژنتیک (GA) و بهینه سازی ازدحام ذرات (PSO) بهینه سازی شده که نتایج یکسان داشته است. نتایج شبیه سازی پایداری و عملکرد مقاوم کنترل کننده بهینه شده پیشنهادی را نشان می دهد.

Time-varying crane model, Uncertainty modelling, Adaptive Control, Combined Hierarchical Sliding Mode Control, Genetic algorithm, Particle Swarm Optimization, مدل جرثقیل متغیر بازمان, مدل سازی عدم قطعیت, کنترل تطبیقی, کنترل مد لغزشی سلسله مراتبی ترکیبی, الگوریتم ژنتیک, بهینه سازی ازدحام ذرات.