نیلوفر رمرودی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران
فرزاد آیت اله زاده شیرازی - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران
مریم مهنما - استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران
مهران خانلقی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکدگان فنی، دانشگاه تهران، تهران، ایران

در این مقاله، کنترل یک مکانیزم منعطف شامل دو عملگر پیزوالکتریک بررسی می شود که قابلیت حرکت در مقیاس میکرونی در دو جهت X و Y را داراست. کاربرد این مکانیزم در میکروسکوپ نیروی اتمی برای حرکت دادن نمونه در مسیرهای مشخص و اسکن سطح نمونه است. هدف این تحقیق کاهش میزان خطای حرکتی و بهبود قابلیت دنبال کردن مسیر در مکانیزم است. ابتدا به معرفی مکانیزم منعطف مدنظر و ویژگی های آن پرداخته می شود. پس از معرفی هیسترزیس و مدل های ریاضی آن، با استفاده از الگوریتم ازدحام ذرات پارامترهای مدل هیسترزیس به دست آمده و در انتها پس از شناسایی مدل ریاضی پیزوالکتریک، یک کنترل کننده انتگرالی-تناسبی برای سیستم حلقه بسته پایدار طراحی می شود که خطای ردیابی کمتر از ۱/۰ درصد حاصل شده است.

الگوریتم PSO, عملگر پیزوالکتریک, کنترل کننده PI, مکانیزم منعطف, هیسترزیس